基于改进模糊自适应补偿的柔性关节机器人PD控制

针对柔性关节机器人具有不确定性、轨迹跟踪精度低和抖动的问题,提出一种改进模糊自适应补偿的PD控制方法。该方法在原有模糊自适应控制和PD控制的基础上进行改进,采用改进模糊自适应控制对PD控制进行补偿,以提高存在不确定性条件下的关节轨迹跟踪精度并抑制抖动。通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明：新型控制器具有良好的自适应能力,与传统PD控制和模糊自适应控制相比,新型控制策略显著提高了关节的轨迹跟踪精度并在一定程度上抑制了关节抖动。     

基于遥感解译与模糊数学的矿山地质环境综合评价——以戈壁荒漠区某有色金属矿山为例

戈壁荒漠区属生态环境脆弱区,原生地质环境敏感性强,矿业开发一定程度上加剧了土地沙化、盐渍化和荒漠区砾幕层的破坏,但戈壁荒漠区以往矿山地质环境调查工作程度较低,亦亟需开展矿山地质环境调查与评价工作。通过基于遥感解译的地质环境调查,查明了矿山地质环境现状。建立了适用于戈壁荒漠区矿山地质环境评价指标体系,通过模糊数学综合评价与综合指数模型评价,得到模糊综合评判指数与综合评价指数分别为4.806、4.833,确定矿山地质环境影响程度为中度影响。基于遥感解译与模糊数学的评价方法在戈壁荒漠区有色金属矿山地质环境综合评价中有效可行,为有色金属矿山地质环境调查与评价提供了方法借鉴,为矿山地质环境保护与恢复治理及土地复垦提供了依据。     

Fuzzy‐sliding mode control of nonlinear smart base‐isolated building under earthquake excitation

In this paper, the effectiveness of the fuzzy sliding mode control strategy on three‐dimensional benchmark building with smart base isolation under seismic excitation has been examined. One of the appropriate control theories for such this nonlinear system is the sliding mode control theory; discontinuous sliding mode theory has weakness such as chattering phenomena. In this paper, we used a combination of fuzzy logic and sliding mode theory for the deletion of this defect. The proposed control theory has been scrutinized by applying on lately developed nonlinear three‐dimensional base‐isolated benchmark building. This building because of the three‐dimensional nature, coalescing of lateral and torsional responses, continuity of responses of the superstructure, and base is modeled with three degrees of freedom on every floor. In this building eight actuators assigned only at the base level and in the two directions (x, y). In other words, 16 actuators are located underneath the structure. Furthermore, the base isolation system has been modeled by considering lateral coupled equations for a better examination of the performance of the system. The results indicate that reduction of control performance is remarkable. Also, utilizing proposed control theory can decrease the responses of building in two main directions and, particularly, in the rotational degree of freedom.     

基于FG-MCGDM的水利工程施工进度方案优化

针对水利工程施工进度的多准则群决策问题,提出了一种新的模糊灰色多准则决策模型。该模型基于模糊集理论、灰色关联分析和折衷解的理论方法,将各决策属性和决策者权重的语言变量转化为梯形模糊数;采用改进的 GRA-VIKOR方法对模糊信息群体决策问题进行求解,并对各决策者的群体效益值和个体遗憾值进行聚合;通过折衷解对施工进度方案进行排序,获得最优方案。该模型有效地避免了信息的扭曲和丢失,确保了决策信息的完备性。通过在某水利工程施工进度方案优选的案例分析与计算,证明了该模型的有效性和实用性。     

基于WSR与C-OWA的地铁盾构施工安全管理模糊评价研究

将 WSR 系统方法论引入盾构法地铁项目,从物理（W）—事理（S）—人理（R）3 个维度分析了地铁盾构法施工安全管理系统,构建了以人理为核心的地铁盾构法施工安全管理评价指标体系。运用 C-OWA 算子对指标体系进行客观组合赋权,结合 Fuzzy 理论建立了盾构法地铁施工安全管理评价模型。并运用此模型对青岛地铁 X 号线盾构施工项目进行了实例论证,通过对评价结果的分析从物理、事理、人理 3 个纬度提出了相应的改进措施。     

多元混合模型及模糊综合评判法在水源判别中的应用研究——以云南会泽铅锌矿为例

建立快速有效的水源判别方法对于水害防治工作具有十分重要的意义。文章基于会泽铅锌矿水质数据分别建立了水源判别的多元混合模型及模糊综合评判模型,并对这两种判别方法进行对比分析,结果如下:(1)应用多元混合模型判别水源时,可根据水样来源判别数据组的稳定程度采用不同的处理措施:水样来源判别数据组整体上较为稳定时可运用各含水层对水样指标组合影响程度的平均值确定水样来源,亦可采用各评价指标组合判别结果的概率之和进行判别;水样来源判别数据组稳定性较差时,为保障判别精度,需采用各评价指标组合判别结果的概率之和进行判别。(2)从判别原理上来看,多元混合模型无需建立复杂的隶属函数及模糊矩阵,简单易懂。从判别准确度来看,多元混合模型准确度达100%,而模糊综合评判法则为75%。从适用范围来看,模糊综合评判法适用于具模糊性的边界条件,而多元混合模型的应用则无明显限制条件,适应性更强。因此多元混合模型在水源判别领域具有很大的应用潜力。     

基于AHP和模糊数学的建筑节能性能评估

目前有关建筑节能性能评估的研究较多,但多侧重于定性的方法.本文运用层次分析法和模糊数学的相关知识,将定性分析和定量研究相结合,提出了一种新的解决思路.     

火灾损失的灰色模糊预测方法

火灾损失预测具有“部分信息已知，部分信息未知”的“小样本”、“贫信息”不确定性，用精确值来表示各种事件的概率是不切实际的，而用模糊数或预言变量来表示则显得更为合理。由于存在时间这一变化基准，还要综合考虑时间、成本、信息等要素对火灾损失预测的影响。鉴于此，将火灾损失数据序列看作是综合灰色量，建立了灰色一模糊模型来预测火灾损失。     

围岩稳定性评价的模糊可变集合工程方法

围岩稳定性评价是确保工程安全的一个关键性环节，由于受到岩体内部结构和外部环境等多种因素的综合作用，围岩稳定性不仅具有随机性，而且具有模糊性的特点。以工程模糊集理论为基础，建立以相对差异函数为基础的模糊可变集合工程方法，并考虑模型参数指标权向量的可变性，对围岩稳定性进行评价，以体现该方法的特点与优点，增加评价结果的可靠性。通过实例，详细列出该方法的计算步骤，并将结果与其他方法进行比较，验证该方法的合理性与优越性。     

浅析建筑业农民工的从业现状

在引用大量数据从六个方面分析了建筑业农民工从业现状的基础上,运用层次分析法与模糊综合评价相结合的方法,对建筑业农民工从业现状进行了综合评价,并分析了其评价结果,为工程项目管理目标的实现、建筑业的持续发展奠定了基础。